履带式电动爬楼轮椅原理及优缺点

　　履带式原理比较简单，和履带式坦克装甲车类似，技术也比较成熟，它的行走方式比行星轮式爬楼轮椅更为连续，具有很高的传动效率，在上下楼梯的时候，轮椅的重心始终和楼梯台阶沿的连线保持平行，轮椅的重心波动很小，比较平稳。履带式机构支撑面积大，通过性能好，下陷度小，具有较强的地形适应能力，爬坡，越沟等性能相对于轮式机构有明显的优势

　　履带式爬楼轮椅虽然原理比较简单，也比较容易实现，但是履带式机构有以下几个缺点。

　　一是相对于行星轮式机构而言，一般的履带式机构体积大，重量大，履带传动的效率比较低，虽然在爬楼梯的时候具有明显的优势，可以克服多种的楼梯，沟壑，小土堆等，但是爬楼轮椅作为轮椅来说，大部分的工作时间是在平地行驶，履带传动在平地行驶的时候的缺点很明显，不容易实现在平地行驶的速度要求，但是有研究小组研制的履带式轮椅采用爬楼用履带机构，在平地行驶的时候可以将履带抬高，而使用轮式机构在平地上行驶，纵使这样，轮椅的体积还是很大，而且具备两套执行机构，也客观上增加了设计难度和体积。

　　二是履带式爬楼轮椅爬楼的时候，轮椅需要依靠履带与楼梯台阶边缘的摩擦产生向上向前的动力，这样明显可能将楼梯台阶造成一定程度的损坏。

　　三是履带传动机构转弯的时候比较困难，尤其是在普通居民楼等楼道比较窄的情况下，转弯显得非常不方便，此外，由于在转弯的时候主要靠轮椅两侧履带的速度差，甚至需要两侧的履带做相反方向的运动才能实现转弯，这样的话履带和地面产生滑动，由于履带和地面的接触面积比较大，并且由于爬楼的客观需要，履带和台阶面的摩擦系数很大，这样才能稳定地爬楼，但是这样也会增大履带和地面的摩擦磨损。