智能轮椅的定位与导航

智能轮椅是智能机器人的一个应用,它们研究的问题基本上相同,主要包括自定位、障碍检测、随机避障、路径规划等.目前世界上越来越多的研究人员开始从事智能轮椅方面的研究,所以针对这几个问题人们不断有新的解决方案

该文就智能轮椅研究中制造个问题作了比较深入的研究.并提出了一些新的算法:

1、提出了一种基于路标树的机器人自定位方法.这是一种定义工作环境的框架,在这一框架中机器人可以根据需要多尺度的确定自己方位.另外在路标树的基础上,路径规划问题变得很简单,寻找两点之间的最短路径成为树结构上的节点连结问题;

2、提出了一种基于消失点的避障算法,由于此算法考虑到场景成像过程中的透视变换效应,机器人行进中检测路径时只关注道路本身,从而消除了周边一半的干扰。